I 1992 presenterte boken «I pilegrimenes fotspor til Nidaros» av Eivind Luthen middelalderens pilegrimsveger i Norge. Boken inspirerte myndighetene til å merke de første norske pilegrimsvegene som ble gjenåpnet i 1997. I dag er det ca. 2500 km merkede pilegrimsveger i Norge.
De fleste pilegrimsvegene ender i Trondheim (tidligere Trondhjem), eller Nidaros som byen ble kalt i middelalderen. Her lå Hellig Olav i et sølvskrin frem til 1537. Hellig Olav falt i slaget på Stiklestad i 1030.
Pilegrimsvandringene til Trondheim var på sitt høyeste i tiden 1100-1300, og opphørte med reformasjonen i 1537. Skrinet med helgenen ble ødelagt samme år. I århundrene som fulgte gikk kunnskapen om pilegrimene stort sett tapt.
Den mest brukte pilegrimsvegen går fra Oslo nordover via Eidsvoll mot Hamar og følger Gudbrandsdalen videre til Trondheim. Denne ruten er ca. 650 km lang og det tar ca 30 dager å gjennomføre vandring på den.
Det går også en rute vestover fra Oslo. Den svinger nordover og møter den andre nord for Mjøsa, der Gudbrandsdalen starter. Det går også en pilegrimsrute mot Nidaros gjennom Østerdalen med tilknytning fra Sverige, men foreløpig uten tilknytning fra Oslo.
To andre ruter kommer inn fra Sverige lenger nord. En av disse går via Stiklestad, stedet hvor Hellig Olav ble drept, og her er det også tilkopling av en annen pilegrimsvei nordfra.
To pilegrimsruter fører frem til Middelalderparken Oslo. De går på hver side av Oslofjorden – i Østfold og Vestfold, og begge disse veiene går via gamle boplasser og en rekke middelalderkirker. Det fantes flere pilegrimsmål i den norske hovedstaden: Mariakirken (ruin) og Hallvardskirken (ruin). Hit leder vandringsveiene fra Vestfold og Østfold, og veien videre mot Nidaros starter ved disse ruinene, så dermed får man en naturlig tilknytning mellom pilegrimsveiene.
Gjennom Eidsvoll følger pilegrimsvegen i all hovedsak Oldtidsvegen gjennom bygda. Lange strekninger er denne sammenfallende med Kongevegen. Pilegrimsvegen kommer inn i Eidsvoll ved Rise bru og følger Oldtidsvegen/Kongevegen fram til Eidsvoll Verk, der Kongevegen går rett nordover mot Minnesund og Oldtidsvegen (og pilegrimsvegen i dag) går nordøstover mot Eidsvoll.
Ved Eidsvoll Verk er det valgt å gå langs Andelva på Industrihistorisk sti, og så ut på Oldtidsvegen igjen ved Venjarfossen. Derifra går Oldtidsvegen fram til Eidsvoll kirke og tingplassen for Eidsivatinget. I dette området går også kulturhistorisk sti som er knyttet til Eidsivatinget, Eidsvoll kirke, familien Wergeland og Eidsvoll stasjon hvor første tog fra Christiania gikk i 1854.
